元曆二年（1185年），在壇之浦消滅平家的義經，帶著俘虜平宗盛父子，前往兄長賴朝等待的鎌倉。
然而，賴朝不允許義經進入鎌倉。理由是義經未經賴朝許可就接受了朝廷的官位，又因梶原景時的讒言，被認為一再獨斷專行等等。
義經在鎌倉前方的腰越宿被擋了下來。等了多少天，都等不到兄長的許可。義經寫信給賴朝的親信大江廣元，傾訴心中的想法：
「我義經，作為兄長的代官，奉敕命消滅朝敵，雪洗了父親的恥辱。本以為能得到恩賞，卻沒想到因讒言，莫大的功勳被無視，無罪卻受責難，只能以淚洗面。
想來，我一出生就失去父親，被母親抱在懷中逃到大和國宇陀以來，沒有一天、一刻安心度過。藏身在京城周圍，以邊土遠國為住處，侍奉土民百姓。
就這樣，為了討伐平家，不惜性命，有時在險峻的岩山上鞭策駿馬，有時忍受大海的風浪，一心盡忠。懇請體察我的心意，從中斡旋，讓我得到兄長的寬恕。」
然而，這封「腰越狀」也沒能打動賴朝的心。義經不被允許進入鎌倉，帶著宗盛父子回到了京都。兄弟決定性的對立，就從這裡開始了。
腰越的滿福寺，保存著相傳由弁慶寫的腰越狀草稿。